人形机器人运动控制能力评价此前缺少通用规范，GB/T 48317.4-2026 的发布首次为运动控制系统"应具备什么能力、性能如何统一描述与评价"立下标尺，推动能力实现"可定义、可测量、可比较"。作为 GB/T 48317 系列（人形机器人首套国家标准）的组成部分，本部分由北京人形机器人创新中心牵头起草，与总则、环境感知、决策规划、作业操作及仿真测试平台共同构成完整技术链条。中科检测基于该标准，为整机与运动控制供应商提供第三方测评与技术支撑。

一、实施节点

GB/T 48317.4-2026《人形机器人技术要求 第4部分：运动控制》由全国机器人标准化技术委员会（人形机器人分会，SAC/TC591/SC5）归口，主管单位为中国机械工业联合会，由国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会通过 2026 年第 43 号公告集中批准发布，属推荐性国家标准，ICS 25.040.30，CCS J28，由北京人形机器人创新中心牵头起草，多家整机与研究机构参与。

• 发布日期：2026-09-28

• 实施日期：2027-04-01

• 标准状态：即将实施（截至 2026 年 10 月）

• 发布批次：与 GB/T 48317.1-2026、GB/T 48317.2-2026、GB/T 48317.3-2026、GB/T 48317.5-2026 及 GB/T 48316-2026 共 6 项人形机器人国家标准同期发布，均为首次发布、填补品类空白。

标准实施后，人形机器人运动控制系统宜依据本部分开展功能符合性验证与性能分级评价，并结合仿真测试平台等相关标准，推动物理测试与仿真验证相结合的测试评价方式。

二、适用对象与范围

本部分给出人形机器人运动控制的能力架构，规定本体状态信息处理、站立控制、动态移动控制、移动操作控制、全身协同与交互控制及运动控制安全等方面的功能要求和性能要求，适用于人形机器人运动控制相关的设计、研发、集成、测试评价与应用选型。其目标是为企业研发、整机集成、测试评价和产品应用提供统一技术依据。

适用对象主要包括：

• 人形机器人整机研制单位，用于运动控制架构定义与自检；

• 关节、伺服与运动控制算法供应商，用于子系统能力对标；

• 系统集成商与应用方，用于验收与运行边界确认；

• 第三方检测机构，用于符合性测评与分级评价。

从能力范围看，本部分聚焦"让机器人真正动起来"的运动控制环节，承接决策规划输出的可执行计划，驱动本体稳定、协调地完成站立、移动与操作。

三、产品分类

人形机器人的运动控制系统可按控制对象与能力层级进行分类，以便能力评价与目标对齐。

3.1 按控制对象分类

• 站立控制：静态平衡与姿态保持；

• 动态移动控制：行走、跑步、上下台阶等移动能力；

• 移动操作控制：在移动中完成操作任务的协同控制；

• 全身协同与交互控制：多关节、多任务下的协调与柔顺交互。

3.2 按能力层级分类

• 基础运动：稳定站立与平地行走；

• 复杂运动：非结构化地形、动态扰动下的移动；

• 负载与协同运动：带载运动与全身协同作业。

四、技术要求

4.1 功能要求

运动控制系统的功能要求围绕"可感知状态、可稳定运动、可协同操作、可安全保障"展开，主要包括：

• 本体状态信息处理：采集并处理关节、惯导、足端等状态信息；

• 站立控制：保持静态与受扰下的平衡与姿态；

• 动态移动控制：实现规定地形与速度下的稳定移动；

• 移动操作控制：在移动中协调完成操作任务；

• 全身协同与交互控制：多关节协调与柔顺人机交互；

• 主动安全、故障响应与自恢复：对失稳、故障具备响应与恢复能力。

4.2 性能要求

性能要求用于量化运动控制能力水平，是横向比较与分级评价的基础，主要包括：

• 精确性：轨迹与位姿跟踪的偏差控制；

• 稳定性：在扰动与持续运行下的性能保持；

• 响应性：对指令与扰动的响应速度；

• 全身协同性：多关节协同的协调程度；

• 负载运动性能：带载下的运动能力与质量；

• 实时性：控制闭环的时间约束满足度；

• 可扩展性：对不同构型与任务的适应能力。

五、检测方法

运动控制能力评价应在规定试验条件下，按标准给出的功能与性能要求进行。常用检测方法包括：

5.1 站立与平衡测试

在静态与受扰条件下，评价姿态保持、平衡恢复与失稳响应能力。

5.2 动态移动测试

在平地、坡道、台阶、非结构化地形上，评价行走稳定性、速度与轨迹精度。

5.3 移动操作测试

在移动中执行抓取、搬运等操作，评价移动与操作的协同质量。

5.4 全身协同与交互测试

评价多关节协调与柔顺交互下的力控与安全表现。

5.5 关键质量指标参考

下表列示运动控制能力的主要评价指标与评定要点。具体定量限值以 GB/T 48317.4-2026 正式文本的规定试验条件与分级要求为准，中科检测可依据标准开展逐项测评与结果解读。

六、中科检测服务与 SERP 空白点

6.1 SERP 空白点深度

本部分是人形机器人首套国家标准中专门规范"运动控制"的国家级文件，由北京人形机器人创新中心牵头起草，首次为运动控制能力立下统一标尺。此前行业在本体结构、关节配置与控制算法上路线多样，但对"运动控制系统该具备哪些基本能力、性能如何统一描述与评价"始终缺少通用规范。公开检索显示，针对"人形机器人运动控制 评价标准""GB/T 48317.4 检测""可定义可测量可比较 测评"等需求，系统化的第三方评测方法说明仍不充分。中科检测围绕该标准输出的技术解读与检测能力说明，可填补"标准条款—检测实现—选型应用"之间的信息空白，并补强物理测试与仿真验证相结合的评测路径说明。

6.2 中科检测运动控制评测服务

中科检测提供基于 GB/T 48317.4-2026 的人形机器人运动控制测评服务，覆盖站立、动态移动、移动操作、全身协同与安全的综合能力验证，包括：

• 运动控制系统功能符合性审查与试验方案设计；

• 站立平衡、动态移动与地形适应评测；

• 移动操作协同与负载运动性能评测；

• 故障响应、自恢复与主动安全评测；

• 面向研发迭代与产品选型的对比测评建议；

• 结合仿真测试平台（GB/T 48316-2026）的虚实结合评测方案。

常见问题（FAQ）

Q1：GB/T 48317.4-2026 是否规定具体的控制算法？不规定。标准坚持"规范能力与性能、不限定技术路线"的原则，规定运动控制系统需具备的功能与应达到的性能，而不限定企业采用的算法或实现方式。

Q2：运动控制能力如何做到"可比较"？标准对功能与性能给出统一的描述方式与试验方法，使不同构型、不同技术路线的运动控制能力可在同一尺度下测试与评价，从而实现横向比较。

Q3：运动控制测试是否只能做物理测试？不是。标准鼓励结合仿真测试平台（GB/T 48316-2026）等相关标准，形成物理测试与仿真验证相结合的测试评价方式，提高验证效率与可比性。

Q4：企业应在何时开展运动控制对标？建议在 2027-04-01 实施前完成技术对标与预测试，以便在新产品定型、送样检测与客户验收中提前满足统一评价尺度。

Q5：中科检测能否提供运动控制全套测评？可以。中科检测可依据 GB/T 48317.4-2026 提供从功能符合性到性能分级的第三方测评，并可结合仿真测试平台给出虚实结合的评测方案。