人形机器人环境感知能力评价长期缺乏统一标尺，GB/T 48317.2-2026 的发布为视觉、触觉与多模态融合感知建立了可定义、可测量、可比较的技术依据。作为人形机器人首套国家标准（GB/T 48317 系列）的组成部分，本部分与总则、决策规划、运动控制、作业操作及仿真测试平台共同构成"从感知环境到完成任务"的完整链条。中科检测基于该标准，为整机企业与零部件供应商提供环境感知能力的第三方测评与技术支撑。

一、实施节点

GB/T 48317.2-2026《人形机器人技术要求 第2部分：环境感知》由全国机器人标准化技术委员会（人形机器人分会，SAC/TC591/SC5）归口，主管单位为中国机械工业联合会，由国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会通过 2026 年第 43 号公告集中批准发布，属于推荐性国家标准，国际标准分类号 ICS 25.040.30，中国标准分类号 CCS J28。

• 发布日期：2026-09-28

• 实施日期：2027-04-01

• 标准状态：即将实施（截至 2026 年 10 月）

• 发布批次：与 GB/T 48317.1-2026、GB/T 48317.3-2026、GB/T 48317.4-2026、GB/T 48317.5-2026 及 GB/T 48316-2026 共 6 项人形机器人国家标准同期发布，均为首次发布、填补品类空白。

标准正式实施后，新研制及送测的人形机器人环境感知系统宜依据本部分开展功能符合性验证与性能分级评价；已上市产品可参照开展对标与迭代改进。

二、适用对象与范围

本部分规定人形机器人环境感知系统的功能要求与性能要求，并给出对应的评价方法，适用于人形机器人环境感知相关的设计、研发、集成、测试评价与应用选型。其核心目标是解决不同产品感知技术路线不一、能力难以横向比较、评价基准缺失等问题。

适用对象主要包括：

• 人形机器人整机研制单位，用于感知系统的技术指标定义与自检；

• 视觉、触觉、力觉等感知模块与传感器供应商，用于器件与子系统能力对标；

• 系统集成商与场景应用方，用于选型与验收；

• 第三方检测机构，用于开展符合性测评与分级评价。

从能力范围看，本部分聚焦"让机器人看见并理解环境"的基础能力，覆盖由传感采集、信息处理到语义理解的环境感知链路，为上游决策规划与下游运动控制、作业操作提供可靠的输入。

三、产品分类

人形机器人的环境感知系统可按感知模态与部署层级进行分类，以便于能力评价与目标对齐。

3.1 按感知模态分类

• 视觉感知：基于相机、深度相机、激光雷达等获取二维/三维环境信息，完成目标检测、识别、定位与三维重建。

• 触觉感知：基于触觉阵列、视触觉、力觉传感器获取接触位置、法向力、切向力与滑动状态。

• 听觉与语音感知：基于麦克风阵列实现声源定位、语音识别与环境声学事件检测。

• 多模态融合感知：将上述模态在特征层或决策层融合，形成统一的环境表征。

3.2 按部署层级分类

• 本体嵌入式感知：传感器与处理单元部署于机器人本体，强调实时性与功耗约束。

• 边缘/云端协同感知：部分算力外置，强调带宽、时延与数据一致性。

• 单体与协同感知：单机器人独立感知，或多机器人/人机协同下的共享态势感知。

四、技术要求

4.1 功能要求

环境感知系统的功能要求围绕"可获取、可理解、可输出"展开，主要包括：

• 感知覆盖：在规定的视野、距离与光照范围内稳定获取环境信息；

• 目标检测与识别：对典型物体、人体、障碍物实现检测、分类与跟踪；

• 三维感知与重建：获取场景深度、表面几何与空间布局；

• 触觉与力觉感知：识别接触位置、接触力大小与方向、滑动与形变；

• 语义理解：将感知结果映射为可供决策使用的高层语义；

• 多模态一致性：不同模态对同一对象的描述保持一致，异常时具备校验与标识能力。

4.2 性能要求

性能要求用于量化感知能力水平，是横向比较与分级评价的基础，主要包括：

• 感知精度：检测、定位、测距与力觉测量的偏差控制；

• 响应时延：从传感输入到可用感知输出的处理时间；

• 稳定性与鲁棒性：在光照变化、遮挡、噪声、动态干扰下的性能保持能力；

• 覆盖完整性：对规定场景元素的漏检、误检控制；

• 多模态融合增益：融合后相对单模态的性能提升与一致性；

• 动态环境适应性：对移动目标与场景变化的跟踪与更新能力。

五、检测方法

环境感知能力评价应在规定试验条件下，按标准给出的功能与性能要求进行。常用检测方法包括：

5.1 视觉感知测试

在受控光照与距离条件下，使用标准靶标、标定场与典型物体集合，评价检测率、识别准确率、测距误差与三维重建精度。

5.2 触觉与力觉标定

通过标准力源与位移平台，标定触觉阵列与力觉传感器的量程、线性度、迟滞与空间分辨率，验证接触状态识别正确性。

5.3 多模态融合评测

设计单模态受限或冲突的场景，检验融合策略在信息互补与冲突消解上的表现，量化融合增益与一致性指标。

5.4 场景化综合评测

在典型作业场景（如装配、搬运、交互）中，以任务完成所需的感知可用性为判据，进行端到端能力评价。

5.5 关键质量指标参考

下表列示环境感知能力的主要评价指标与评定要点。具体定量限值以 GB/T 48317.2-2026 正式文本的规定试验条件与分级要求为准，中科检测可依据标准开展逐项测评与结果解读。

六、中科检测服务与 SERP 空白点

6.1 SERP 空白点深度

本部分是人形机器人领域首套国家标准中专门规范"环境感知"的国家级文件，此前行业在感知能力评价上长期存在基准缺失、接口不一与落地缓慢三类制约。公开检索显示，针对"人形机器人环境感知 评价标准""GB/T 48317.2 检测""视觉触觉融合 测评"等需求，系统化、可落地的第三方评测方法说明仍较为稀缺。中科检测围绕该标准输出的技术解读与检测能力说明，可填补"标准条款—检测实现—选型应用"之间的信息空白。

6.2 中科检测环境感知评测服务

中科检测提供基于 GB/T 48317.2-2026 的人形机器人环境感知测评服务，覆盖视觉、触觉、力觉及多模态融合的能力验证，包括：

• 感知系统功能符合性审查与试验方案设计；

• 视觉/触觉/力觉子系统的计量与标定；

• 多模态融合增益与一致性评测；

• 场景化综合感知能力评价与分级报告；

• 面向研发迭代与产品选型的对比测评建议。

常见问题（FAQ）

Q1：GB/T 48317.2-2026 是强制性标准吗？不是。该标准为推荐性国家标准（GB/T），由 2026 年第 43 号公告发布，将于 2027-04-01 实施；企业可据此开展自评、送测与对标，不直接构成强制准入门槛。

Q2：环境感知标准是否限定具体的传感器或算法？不限定。标准遵循"规范能力与性能、不限定技术路线"的原则，规定感知系统应具备的功能与应达到的性能，而不规定必须采用何种传感器或算法，技术路线可保持创新空间。

Q3：触觉感知在标准中处于什么位置？触觉与力觉感知是本部分的重要组成，用于获取接触位置、接触力与滑动状态，是机器人实现稳定抓取与精细操作的基础输入，与视觉共同构成多模态融合感知。

Q4：企业需要何时开始对标该标准？建议在标准实施日 2027-04-01 前完成技术对标与预测试，以便在新产品定型、送样检测与客户验收中提前满足统一评价尺度。

Q5：中科检测能否提供整套环境感知测评？可以。中科检测可依据 GB/T 48317.2-2026 提供从功能符合性到性能分级的第三方测评，并给出可比较的评测报告与改进建议。